汽车雷达系统中的传感器数据融合：一种谱估计方法

准确估计周围目标（车辆）的位置和速度对于基于雷达传感器的先进驾驶辅助系统至关重要。在本文中，我们推导了融合多个雷达传感器数据的方法，以提高此类估计的准确性和鲁棒性。首先我们将目标估计问题表述为一个多元多维谱估计问题。该问题是多元的，因为每个雷达传感器产生一个测量通道。然后我们研究交叉谱的使用如何影响目标估计。我们发现使用交叉谱的幅度显著提高了目标估计的准确性，而补偿交叉谱相位滞后的尝试仅带来微小改进。本文可视为迈向将基于多维多元谱估计的高分辨率方法应用于传感器融合的第一步。