未知越野地形中的快速局部建图与规划
机器人学
2019-10-21 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本文提出了一种用于未知越野环境作业的快速在线建图与规划方案。我们结合障碍物检测与地形梯度图，构建简单且可适应的代价地图。该地图能以 10 Hz 的频率创建与更新。A* 规划器在地图上寻找最优路径。最后，我们在控制输入空间上多次采样，并通过运动学前向仿真生成可行轨迹。随后，根据代价地图及与 A* 路径的接近程度选出最优轨迹，发送至控制器。我们的方法支持 30 Hz 频率的实时运行。我们在多种高速越野地形中验证了方法的有效性。
引用
@article{arxiv.1910.08521,
title = {Fast Local Planning and Mapping in Unknown Off-Road Terrain},
author = {Timothy Overbye and Srikanth Saripalli},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.08521},
year = {2019}
}
备注
7 pages, 14 figures