面向自动驾驶赛车堆栈的快速真实自动化场景模拟与报告

在本文中，我们描述了为我们的自动驾驶赛车堆栈ur.autopilot实现的自动化模拟和报告流水线。该模拟的骨干基于一个作为功能模型单元（FMU）接口的车辆高保真模型。该流水线可以在本地或GitHub上以高达实时速度三倍的速度执行软件堆栈和模拟，用于持续集成/持续交付（CI/CD）。作为流水线最重要的输入，有一组运行场景。每个场景允许初始化自车在不同的初始条件（位置和速度）下，以及初始化堆栈的任何其他配置。此功能对于高效验证关键模块至关重要，例如负责高速超车机动或定位的模块，这些是自动驾驶赛车中最具挑战性的方面之一。此外，我们描述了如何实现一个故障注入模块，该模块能够引入传感器延迟和扰动，以及修改堆栈中任何节点的输出。最后，我们描述了自动化报告流程的设计，旨在最大化模拟分析的有效性。