er.autopilot 1.0：用于高速椭圆赛道竞速的完整自动驾驶栈
机器人学
2024-02-08 v1 人工智能
计算机视觉与模式识别
系统与控制
系统与控制
摘要
Indy Autonomous Challenge (IAC) 历史上首次汇集了九支自动驾驶赛车团队，在开放车轮赛车上使用独立开发的软件，以前所未有的速度进行正面交锋。本文介绍了 TII EuroRacing (TII-ER) 团队所使用的完整软件架构，涵盖避开静态障碍物、执行主动超车以及达到 75 m/s (270 km/h) 以上速度所需的所有模块。除感知、规划和控制相关的常见模块外，我们还讨论了用于车辆动力学建模、仿真、遥测和安全的方法。本文描述了整体结果及各模块的性能，以及在椭圆赛道前两场比赛中汲取的经验教训，团队分别获得第二和第三名。
引用
@article{arxiv.2310.18112,
title = {er.autopilot 1.0: The Full Autonomous Stack for Oval Racing at High Speeds},
author = {Ayoub Raji and Danilo Caporale and Francesco Gatti and Andrea Giove and Micaela Verucchi and Davide Malatesta and Nicola Musiu and Alessandro Toschi and Silviu Roberto Popitanu and Fabio Bagni and Massimiliano Bosi and Alexander Liniger and Marko Bertogna and Daniele Morra and Francesco Amerotti and Luca Bartoli and Federico Martello and Riccardo Porta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.18112},
year = {2024}
}
备注
Preprint: Accepted to Field Robotics "Opportunities and Challenges with Autonomous Racing" Special Issue