赢得第三届日本汽车 AI 挑战赛——基于 Autoware.Auto 开源软件栈的自动驾驶竞赛
机器人学
2023-01-24 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
第三届日本汽车 AI 挑战赛是一项国际在线自动驾驶竞赛，于 2021 年 12 月举行，共有 164 支队伍参赛。本文概述了本次竞赛的夺冠策略，以及使用 Autoware.Auto 开源自动驾驶平台进行多智能体竞赛的优势与挑战。我们的夺冠方案包括变道超车策略、全局赛车线优化，以及集成 Autoware.Auto 的多种工具（含模型预测控制器）。我们描述了感知、规划与控制模块在高速竞赛中的应用，并提供了基于经验的 Autoware.Auto 使用见解。尽管我们的方案是适用于非交互对手的基于规则策略，其为基于学习的方法提供了良好参考与基准。
引用
@article{arxiv.2206.00770,
title = {Winning the 3rd Japan Automotive AI Challenge -- Autonomous Racing with the Autoware.Auto Open Source Software Stack},
author = {Zirui Zang and Renukanandan Tumu and Johannes Betz and Hongrui Zheng and Rahul Mangharam},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.00770},
year = {2023}
}
备注
Accepted at Autoware Workshop at IV 2022