面向多智能体轨迹预测的避撞绕行方法
计算机视觉与模式识别
2023-06-21 v1 机器人学
摘要
我们提出的方法——避撞绕行（CAD），在2023年CVPR自动驾驶研讨会举办的2023 Waymo开放数据集挑战赛-仿真智能体赛中获三等奖。为满足运动预测分解要求，我们将所有有效对象划分为三个互斥集合：自动驾驶车辆（ADV）、待预测世界轨迹、以及其他世界对象。我们使用不同的运动模型独立预测它们的未来轨迹。此外，我们还应用避撞绕行重采样、加性高斯噪声以及基于速度的航向估计，以提升我们仿真结果的真实感。
引用
@article{arxiv.2306.11638,
title = {Collision Avoidance Detour for Multi-Agent Trajectory Forecasting},
author = {Hsu-kuang Chiu and Stephen F. Smith},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.11638},
year = {2023}
}
备注
3rd place award, 2023 Waymo Open Dataset Challenge - Sim Agents, Workshop on Autonomous Driving of The IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR Workshop) 2023