拥堵环境下竞争式自动驾驶模型的设计、实地评估与交通分析
机器人学
2022-11-08 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
近年来，大量研究利用车联网（V2X）通信探究协同交通系统。遗憾的是，当多辆自动驾驶车辆部署时面临通信故障，不同自动驾驶车辆间的理想条件可能产生冲突，导致道路上的对抗性情形。在韩国，分别于 2021 年 3 月和 11 月举办了虚拟与真实城市自动驾驶多车竞赛。竞赛中多车同时参与，需要进行超越低速车辆、通过交叉路口以及遵守交通法规等操纵。在本研究中，我们引入一套全栈自动驾驶软件以部署竞争式驾驶模型，并借此赢得城市自动驾驶多车竞赛。我们在真实与虚拟环境中评估导航、感知与规划等基于模块的子系统。此外，通过在通信上收集多车位置数据来进行交通分析，以深入洞察多智能体自动驾驶场景。最后，我们提出一种交通分析方法，以比较多个自动驾驶车辆的空间分布。我们研究各车队驾驶日志数据间的相似性分布，以确定竞争式自动驾驶对交通环境的影响。
引用
@article{arxiv.2210.17302,
title = {Design, Field Evaluation, and Traffic Analysis of a Competitive Autonomous Driving Model in a Congested Environment},
author = {Daegyu Lee and Hyunki Seong and Seungil Han and Gyuree Kang and D. Hyunchul Shim and Yoonjin Yoon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.17302},
year = {2022}
}