ARGOS：用于头对头自动驾驶赛车的自动机引用引导超车系统
机器人学
2024-01-30 v1
摘要
高速自动驾驶超车是一个极具挑战性的多智能体机器人研究问题。多智能体自动驾驶赛车中出现的高速和近距离情况，要求所设计的算法在激进的超车机动与最小化与对手碰撞风险之间取得平衡。本文研究多智能体自动驾驶赛车的一种特殊情况，即头对头自动驾驶赛车，它要求两辆赛车具有相似的性能包络。我们给出了这种头对头自动驾驶赛车场景下超车与位置防守的数学形式化表述，并提出了自动机引用引导超车系统（ARGOS）框架，该框架根据赛车当前的角色监督超车或位置防守机动的执行。ARGOS 框架的工作原理是将复杂的超车和位置防守机动分解为顺序和时序子机动，这些子机动由自动机网络分别管理和监督。我们使用模型检验验证了 ARGOS 框架的性质，并展示了多次仿真的结果，表明该框架满足预期规范。ARGOS 框架的性能表现与现实世界人类驾驶的赛车运动中观察到的情况相似。
引用
@article{arxiv.2401.15783,
title = {ARGOS: An Automaton Referencing Guided Overtake System for Head-to-Head Autonomous Racing},
author = {Varundev Sukhil and Madhur Behl},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.15783},
year = {2024}
}
备注
15 pages