微型飞行器的高效全局室内定位
机器人学
2016-10-25 v1
摘要
自主微型飞行器 (MAVs) 的室内定位需要特定的定位技术，因为全球定位系统 (GPS) 通常不可用。我们提出了一种高效的机载计算机视觉方法，可实时估计 MAV 的 2D 位置。该全局定位系统不随时间产生误差累积，并使用 -Nearest Neighbors (-NN) 算法基于 textons（捕捉环境纹理的小特征图像块）来预测位置。粒子滤波器聚合估计并解决位置歧义。为了预测该方法在给定设置下的性能，我们开发了一种评估技术，用于比较环境并识别其中的关键区域。我们进行了飞行测试以证明我们方法的适用性。该算法在 5 m5 m 区域上的定位精度约为 0.6 m，在 MAV 机载上的运行时间为 32 ms。基于随机采样，其计算量可扩展到不同平台，权衡速度与精度。
引用
@article{arxiv.1610.07233,
title = {Efficient Global Indoor Localization for Micro Aerial Vehicles},
author = {V. Strobel and R. Meertens and G. C. H. E. de Croon},
journal= {arXiv preprint arXiv:1610.07233},
year = {2016}
}