用于微型飞行器集群防撞的机载通信式相对定位

微型飞行器（MAV）只有在能够进行集群作业时才能充分发挥其潜力。为此，它们必须在机载状态下估计其邻近飞行器的相对位置。面临的挑战在于限制实现这一功能所需的质量和处理负担。我们开发了一种相对定位方法，仅要求 MAV 通过其无线收发器进行通信。通信允许交换机载状态（速度、高度和方向），而信号强度提供距离数据。融合这些量可提供完整的相对位置估计。我们使用我们的方法解决了狭小区域内的防撞问题。该系统在一组于 4mx4m 区域内飞行的 AR.Drone 和一组于 2mx2m 区域内飞行的约 50g 微型无人机上进行了测试。MAV 能够跟踪其相对位置并飞行数分钟而未发生碰撞。我们的实现使用蓝牙在无人机之间进行通信。这导致信号强度存在显著的噪声和干扰，且随着无人机数量的增加而恶化。仿真分析表明，使用更合适的收发器模块可以改善结果。