室内领航-跟随飞行中微型飞行器的基于测距的机载相对定位
机器人学
2018-05-21 v1
摘要
我们提出一种用于微型飞行器（MAV）室内相对定位的基于测距的解决方案，其精度足以支持领航-跟随飞行。在先前工作基础上，我们去除了对 MAV 共同航向测量的依赖，使相对定位精度独立于磁力计读数。我们发现这限制了保证可观测性的相对机动，并且需要更高精度的测距测量来弥补缺失的航向信息，但这两个缺点均可克服。我们的实现使用超宽带（UWB）进行 MAV 间的测距并相互共享其速度、加速度、偏航率和高度。我们在真实 MAV 上使用该方案，并在室内环境中执行了领航-跟随飞行。跟随 MAV 能在整个飞行期间近距离跟随领航 MAV。跟随者自主运行，仅使用机载传感器来追踪并跟随领航者。
引用
@article{arxiv.1805.07171,
title = {On-board Range-based Relative Localization for Micro Aerial Vehicles in indoor Leader-Follower Flight},
author = {Steven van der Helm and Kimberly N. McGuire and Mario Coppola and Guido C. H. E. de Croon},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.07171},
year = {2018}
}
备注
Submitted to Autonomous Robots (Special Issue on "Multi-Robot and Multi-Agent Systems") on 30 April 2018. Summary video available at: https://www.youtube.com/watch?v=ugx5Wzg9w-o