基于磁场强度的双线电力线无人机定位验证

本文扩展了我们先前基于磁场强度的无人机定位工作。该方法基于两条极长、细且平行的传输线附近的磁通量密度分布。一架无人机配备了4个磁力计，其位置安排使得获得的测量值能为用于求解无人机相对于导线的相对位置和姿态的优化问题提供唯一解。在实验室装置上进行的一系列实验，验证了该方法对于解析解和数值优化解的有效性。与高精度运动捕捉系统相比，获得的结果在标准RTK定位的精度范围内。