基于视觉线跟踪的微小型飞行器仓库自主导航
机器人学
2023-10-12 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
在本文中，我们提出了一种基于视觉的室内微小型飞行器（MAV）导航解决方案，主要关注其在自主仓库中的应用。我们的工作集中于使用单个相机作为检测和定位及路径规划任务的主要传感器。为实现这些目标，我们实现了 HSV 颜色检测和 Hough 线变换，以在仓库环境中有效检测线。将卡尔曼滤波器集成到我们的系统中，使相机能够可靠地跟踪黄线。我们通过在使用 ROS Noetic 的 Gazebo 11 平台上进行的各种 MAV 飞行测试，评估了基于视觉的线跟踪算法的性能。这些仿真的结果证明了该系统成功导航狭窄室内空间的能力。我们提出的系统有潜力显著降低劳动力成本并提高仓库运营的整体生产力。本工作为自主仓库中不断增长的 MAV 应用领域做出贡献，满足了高效物流与供应链解决方案的需求。
引用
@article{arxiv.2310.00950,
title = {Autonomous Navigation of Micro Air Vehicles in Warehouses Using Vision-based Line Following},
author = {Ling Shuang Soh and Hann Woei Ho},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.00950},
year = {2023}
}