基于运动的复杂非平面场景中小型无人机检测

近年来，由于其在诸多应用中的重要性，人们对微型无人机（MAV）的视觉检测需求日益增长。然而，基于外观或运动特征的现有方法在背景复杂或MAV过小时会遇到困难。本文提出了一种新型运动引导的MAV检测器，可准确识别复杂非平面场景中的小型MAV。该检测器首先利用运动特征增强模块捕获小型MAV的运动特征。随后使用多目标跟踪和轨迹滤波消除由运动视差引起的误报。最后使用基于外观的分类器和基于裁剪区域的外观检测器以实现精确检测结果。我们的方法能够有效且高效地从动态复杂背景中检测极小MAV，因为其聚合了像素级运动特征，并基于MAV的运动和外观特征消除误报。在ARD-MAV数据集上的实验表明，所提方法能够在具有挑战性的条件下实现出色的小型MAV检测性能，并在各种指标上超越其他最先进的方法。