面向大规模无人机群体的仿生视觉相对定位
机器人学
2024-12-04 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出了一种新的方法，用于大规模无人机群体中代理人的相对定位视觉感知。受生物学感知的启发，灵感来自沙丁鱼群、蜜蜂群等大量动物组成的群体，这些动物能够以非中心化且有组织的方式移动。我们的方法不依赖于由每个代理人检测单个邻居并估计其相对位置，而是提出对邻居密度随距离进行回归。这有助于更准确的距离估计以及相对于邻居数量的更好扩展性。此外，还提出了一种新颖的群体控制算法以适应新的相对定位方法。我们提供了对所呈现方法的全面评估，表明回归方法在距离估计方面对目标相对姿态的变化更稳健，并且适合作为群体稳定的主要相对定位来源。
引用
@article{arxiv.2412.02393,
title = {Bio-inspired visual relative localization for large swarms of UAVs},
author = {Martin Křížek and Matouš Vrba and Antonella Barišić Kulaš and Stjepan Bogdan and Martin Saska},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.02393},
year = {2024}
}