基于主动视觉相对定位增强的无人机集群敏捷编队控制
机器人学
2021-11-16 v2
摘要
基于视觉的相对定位可为空中蜂群的协同提供有效反馈，已在以往工作中被广泛研究。然而，有限的视场（FOV）固有地限制了其性能。为应对此问题，本文提出一种新颖的分布式基于主动视觉的相对定位框架，并将其应用于空中蜂群的编队控制。受自然界鸟群启发，我们设计了基于图的注意力规划（GAP）以改善蜂群中主动视觉的观测质量。随后，主动检测结果与来自超宽带（UWB）和视觉-惯性里程计（VIO）的机载测量相融合，以获得实时相对位置，进一步提升蜂群的编队控制性能。仿真与实验表明，所提出的主动视觉系统在估计与编队精度方面优于固定视觉系统。
引用
@article{arxiv.2108.05505,
title = {Agile Formation Control of Drone Flocking Enhanced with Active Vision-based Relative Localization},
author = {Peihan Zhang and Gang Chen and Yuzhu Li and Wei Dong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.05505},
year = {2021}
}