迈向真实世界中的敏捷多机器人系统：用于相对定位的主动闪烁标记快速机载跟踪
机器人学
2025-09-30 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
本文介绍了一种新颖的机载跟踪方法，该方法使用主动闪烁标记跟踪 (AMT) 实现基于视觉的相对定位和通信。多机器人团队成员身上的主动闪烁标记提高了紧密耦合多机器人系统中飞行器在真实世界部署期间相对定位的鲁棒性，同时也充当了一个弹性的通信系统。传统的跟踪算法难以处理快速移动的闪烁标记，因为它们在相机帧中间歇性出现，并且在连续帧之间关联多个此类标记的复杂性很高。AMT 通过使用加权多项式回归来预测主动闪烁标记的未来出现，同时考虑预测中的不确定性，从而解决了这个问题。在户外实验中，AMT 方法在跟踪密度、准确性和复杂性方面均优于最先进的方法。这种用于相对定位和光通信的新型跟踪方法的实验验证涉及测试由我们关于敏捷多机器人部署的研究所启发的运动模式。
引用
@article{arxiv.2502.01172,
title = {Towards agile multi-robot systems in the real world: Fast onboard tracking of active blinking markers for relative localization},
author = {Tim Felix Lakemann and Daniel Bonilla Licea and Viktor Walter and Tomáš Báča and Martin Saska},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.01172},
year = {2025}
}