近岸测绘用于舰船检测与跟踪
计算机视觉与模式识别
2025-02-26 v1
摘要
为了实现自动无人浮动平台 (ASV) 的靠岸作业, 必须跟踪靠近停靠区的其他舰船。帆篷船尤其具有挑战性, 由于其靠近码头且相对较小。传统的海上目标跟踪通常采用地面遮蔽来过滤离岸地面和码头。然而, 不准确的地面遮蔽会使跟踪靠近岸边的目标变得困难。我们的方法使用激光测距 (LiDAR) 数据并对停靠区域进行离线测绘。精确的三维测量允许创建精确的地图。然而, 测绘可能会导致静态但可能移动的物体被映射。我们通过利用图像数据检测并过滤掉潜在的移动物体。视觉舰船检测与分割方法是一个在标注数据上进行训练的神经网络。靠近岸边的跟踪在准确地图的帮助下得到改善, 并在最近收集的真实世界数据集上进行了演示。该数据集包含多个序列, 其中展示了帆篷船和一艘游轮在与自动渡轮原型机处于碰撞路径靠近码头的情形。
引用
@article{arxiv.2502.18368,
title = {Near-Shore Mapping for Detection and Tracking of Vessels},
author = {Nicholas Dalhaug and Annette Stahl and Rudolf Mester and Edmund Førland Brekke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.18368},
year = {2025}
}
备注
Submitted to FUSION 2025