三维目标检测中距离范围的实证分析
计算机视觉与模式识别
2023-08-09 v1 机器人学
摘要
基于 LiDAR 的三维检测在自主导航中起着至关重要的作用。令人惊讶的是，尽管自动驾驶车辆（AVs）必须检测近场物体（用于避撞）和远场物体（用于较长期的规划），当代基准仅关注近场三维检测。然而，AVs 必须检测远场物体以实现安全导航。在本文中，我们利用长距离检测数据集 Argoverse 2.0 对远场三维检测进行实证分析以更好地理解该问题，并分享以下见解：近场 LiDAR 测量是密集的且由小体素最优编码，而远场测量是稀疏的且更适合用大体素编码。我们利用这一观察构建了一组针对近场与远场检测的测距专家，并提出了简单的技术来高效集成用于长距离检测的模型，使效率提升 33% 且将精度提高 3.2% CDS。
引用
@article{arxiv.2308.04054,
title = {An Empirical Analysis of Range for 3D Object Detection},
author = {Neehar Peri and Mengtian Li and Benjamin Wilson and Yu-Xiong Wang and James Hays and Deva Ramanan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.04054},
year = {2023}
}
备注
Accepted to ICCV 2023 Workshop - Robustness and Reliability of Autonomous Vehicles in the Open-World