基于固定翼无人机在海洋环境中的搜索策略与船只检测
机器人学
2023-06-23 v1
摘要
在本文中，我们解决了在未知且拒止GNSS的海洋环境中使用固定翼无人机进行自主搜索与船只检测的问题。在此类定位、通信范围以及无人机与传感器总数均受限的环境中的主要挑战在于，实施一种合适的搜索策略，以便尽快检测到目标船只。因此我们提出了用于搜索环境的有信息与非信息方法。有信息方法依赖于所获得的概率图，而非信息方法则使无人机沿相对于环境计算出的预定义路径航行。船只检测方法在模拟器中使用数据标注工具收集的的合成数据上进行训练。仿真中的对比实验表明，我们的传感器、搜索方法与船只检测算法的组合能够在如此具有挑战性的环境中成功搜索到目标船只。
引用
@article{arxiv.2306.12767,
title = {A Search Strategy and Vessel Detection in Maritime Environment Using Fixed-Wing UAVs},
author = {Marijana Peti and Ana Milas and Natko Kraševac and Marko Križmančić and Ivan Lončar and Nikola Mišković and Stjepan Bogdan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.12767},
year = {2023}
}