视觉动态环境中用于AUV对接的自适应地标颜色

自主水下航行器（AUV）在水下执行任务而无需人工干预。对接站（DS）可通过为AUV提供充电和接收更新任务信息的地点来延长其任务时间。现有多种定位和跟踪DS的方法，但大多依赖昂贵的声学传感器，或是基于视觉的方法，而后者受水质影响显著。在本文中，我们提出一种基于视觉的方法，利用自适应颜色LED标记和动态颜色滤波，以在不同水体条件下最大化地标可见性。AUV和DS均利用相机确定水体背景颜色，从而计算所需标记颜色。AUV与DS之间无需通信即可确定标记颜色。在泳池和湖泊中进行的实验表明，随着背景颜色变化，我们的方法性能优于静态颜色阈值方法10倍。在清澈水中可在5米距离内检测DS且误报极少。