使用自适应主动曝光控制提升视觉 fiducial 标记在野外的感知效果
计算机视觉与模式识别
2024-04-19 v1 机器人学
摘要
精确定位是自动 underwater 车辆（AUVs）执行精确任务（如操作和建造）的基本要求。基于视觉的解决方案使用 fiducial 标记，但在水下环境由于恶劣的照明条件极具挑战性。本文引入一种基于梯度的主动相机曝光控制方法，以解决图像采集期间的锐利照明变化，这为后续图像增强程序奠定了更好的基础。考虑到水下操作中使用视觉标签的典型场景，我们提出了若干实验，比较了本方法与其他 state-of-the-art 的曝光控制方法，包括主动曝光控制（Active Exposure Control, AEC）和基于梯度的曝光控制（Gradient-based Exposure Control, GEC）。结果表明，机器人定位精度得到了显著提高。该方法是改进视觉基于状态估计管线整体定位精度的重要组成部分。
引用
@article{arxiv.2404.12055,
title = {Improving the perception of visual fiducial markers in the field using Adaptive Active Exposure Control},
author = {Ziang Ren and Samuel Lensgraf and Alberto Quattrini Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.12055},
year = {2024}
}
备注
Paper accepted by ISER 2023