动态标记：无人机着陆概念验证
机器人学
2019-01-10 v2
摘要
本文中，我们引入一种动态基准标记（fiducial marker），其能根据以摄像头为传感器的移动机器人视觉感知任务的时空需求改变自身外观。我们提出一种控制方案来动态改变标记外观，以扩大检测范围并保证近距离下的更高精度。标记控制考虑相机到标记的距离（其影响标记在图像坐标中的尺度）来选择显示何种基准标记。因此，我们实现了移动机器人视觉位姿控制与动态基准标记外观之间的紧密耦合。此外，我们讨论了由于处理时间以及机器人与标记间通信延迟所导致的时延的实际影响。最后，我们提出了一种用于四旋翼飞行器着陆的实时动态标记视觉伺服控制方案，并在真实示例中评估了性能。
引用
@article{arxiv.1709.04981,
title = {Dynamic Markers: UAV landing proof of concept},
author = {Raul Acuna and Volker Willert},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.04981},
year = {2019}
}