遮挡环境中 aerial robots 基于标记的热-惯导定位
机器人学
2019-03-05 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
对于已知环境中的机器人巡检任务，基准标记提供了一种可靠且低成本的机器人定位方案。然而，此类标记的检测依赖于RGB相机数据的质量，而在雾、烟等视觉遮挡物存在时，数据质量会显著下降。在遮挡物存在下导航已知环境对巡检任务可能至关重要，尤其在灾后场景中。针对此类场景，本文提出一种基准标记设计方法，用于配合热像仪进行 aerial robots 位姿估计。我们的低成本标记设计用于长波红外波段，该波段不受遮挡物影响，且可贴附于任何与周围环境存在可测温差的物体上。此外，来自基准标记的估计位姿与惯性测量在扩展Kalman滤波中融合，以消除基准位姿估计中的高频噪声与误差。所提标记与位姿估计方法在充满遮挡物的环境中使用搭载热像仪的 aerial robot 进行了实验评估。
引用
@article{arxiv.1903.00782,
title = {Marker based Thermal-Inertial Localization for Aerial Robots in Obscurant Filled Environments},
author = {Shehryar Khattak and Christos Papachristos and Kostas Alexis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.00782},
year = {2019}
}
备注
10 pages, 5 figures, Published in International Symposium on Visual Computing 2018