一种用于移动工业机器人的低成本基于视觉的混合基准标记跟踪技术

机器人视觉领域发展迅速。机器人可以通过感知计算智能地响应用户活动并提供协助。由于工业应用提出了人类无法处理的复杂需求，因此需要一种高效、低成本且鲁棒的技术来跟踪移动工业机器人。现有的基于传感器的移动机器人跟踪技术昂贵且部署、配置和维护复杂，其中一些还需要专用且往往昂贵的硬件。本文提出了一种名为混合基准标记跟踪（HFMT）技术的低成本基于视觉的方法，用于跟踪移动工业机器人。HFMT 技术需要现成硬件（CCD 相机）和可打印的二维圆形标记作为基准，以在预定义路径上跟踪移动工业机器人。该 proposed 技术允许机器人利用基准检测路径上的右转和左转，并利用白色条纹跟踪路径，从而在预定义路径上行驶。HFMT 技术已在我们实验室的室内移动机器人上实现并测试。机器人在真实环境中导航的实验结果证实，我们的方法简单且鲁棒，可应用于人类无法工作的任何恶劣工业环境。