通过头戴式显示器实现由内向外红外标记跟踪以进行智能机器人编程
机器人学
2023-03-29 v1
摘要
通过使用被跟踪的智能输入设备进行直观的机器人编程依赖于固定的外部跟踪系统,最常采用红外标记。这种方法常与基于投影仪的增强现实相结合,以获得更好的可视化和交互界面。该组合系统虽然为缺乏经验的用户也提供了具有短周期时间的直观编程平台,但其不可移动、昂贵且需要大量校准。当面对变化的环境和大量机器人时,它变得非常不实用。在此,我们展示了使用Microsoft HoloLens头戴式显示器进行红外标记跟踪的工作。HoloLens可以映射环境、在线注册机器人,并在机器人坐标系中跟踪配备红外标记的智能设备。我们设想我们的工作为将多年来为需要投影仪和跟踪输入设备的系统开发的许多范式转移到一个高度便携、无需任何校准或特殊设置的系统提供基础。我们在工业机器人工件中测试了标记跟踪的质量,并将我们的跟踪与通过ART-3跟踪系统获得的真值进行比较。
引用
@article{arxiv.2303.16017,
title = {Inside-out Infrared Marker Tracking via Head Mounted Displays for Smart Robot Programming},
author = {David Puljiz and Alexandru-George Vasilache and Michael Mende and Björn Hein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.16017},
year = {2023}
}
备注
As accepted to the 5th International Workshop on Virtual, Augmented, and Mixed Reality for HRI