通过捕捉人类制造技能实现直观机器人编程：玻璃涂胶工艺框架
机器人学
2022-09-16 v1
摘要
对于具有单调劳动特征的制造过程机器人化存在巨大需求。某些需要特定技能（焊接、喷漆等）的制造任务面临工人短缺。机器人已用于这些任务，但其灵活性有限，因为非专家仍难以对其编程/重编程，导致大多数企业无法使用。机器人离线编程（OLP）是可靠的。然而，直接从CAD/CAM生成的路径不包含代表人类技能的相关参数，如机器人末端执行器姿态和速度。本文提出一种直观机器人编程系统，以捕捉人类制造技能并将其转化为机器人程序。熟练工人的演示通过使用附着于工人工具的磁跟踪系统记录。收集的数据包括工作路径的姿态和速度。位置数据从CAD/CAM提取，因为其由磁跟踪器捕获时误差显著。路径位姿在笛卡尔空间中变换并在仿真环境中验证。生成机器人程序并传输至真实机器人。玻璃涂胶工艺的实验证明了所提框架在捕捉人类技能并将其转移至机器人方面的易用性和有效性。
引用
@article{arxiv.2209.07322,
title = {Intuitive Robot Programming by Capturing Human Manufacturing Skills: A Framework for the Process of Glass Adhesive Application},
author = {Mihail Babcinschi and Francisco Cruz and Nicole Duarte and Silvia Santos and Samuel Alves and Pedro Neto},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.07322},
year = {2022}
}