基于 Microsoft HoloLens 的通用手扶引导框架
机器人学
2019-08-14 v1 人机交互
摘要
手扶引导源于协作机器人的安全要求，即具备关节力矩传感器。此后，它已被证明是简易轨迹编程的有力工具，使普通用户能够直观地重新编程机器人。更进一步，机器人可通过用户示教的动觉教学来学习任务，使机器人能泛化任务并进一步减少重新编程的需要。然而，手扶引导仍主要局限于协作机器人。在此我们提出一种方法，通过使用 Microsoft HoloLens 增强现实头戴式显示器，无需机器人或机器人单元上的任何传感器。我们使用配准算法将机器人模型与空间网格匹配来参考机器人。随后利用内置的手部追踪与定位能力计算手相对于机器人的位置。通过将手部运动分解为正交旋转并沿运动学链向下传播，我们实现了通用手扶引导，而无需构建机器人本身的动力学模型。我们在一个常用的工业机械臂 KUKA KR-5 上测试了我们的方法。
引用
@article{arxiv.1908.04692,
title = {General Hand Guidance Framework using Microsoft HoloLens},
author = {David Puljiz and Erik Stöhr and Katharina S. Riesterer and Björn Hein and Torsten Kröger},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.04692},
year = {2019}
}
备注
As accepted to IROS 2019