通过眼动注视与增强现实进行免手持操作的协作机器人控制可用性研究
机器人学
2023-06-23 v1
摘要
本文提出了一种使用头戴式设备控制移动机器人的新型操作方式。传统上，机器人使用计算机或操纵杆操作，这造成了可用性与灵活性的局限，因为控制设备需手持。这种灵活性的缺乏可能阻碍操作机器人在内的工人进行多任务处理或搬运物体。为解决此局限，我们提出一种在增强现实（AR）环境中利用人眼注视免手持操作移动机器人的方法。所提工作使用 HoloLens 2 通过 AR 中的眼动注视控制移动机器人 Robotnik Summit-XL 进行演示。移动机器人的稳定速度控制与导航通过利用注视位置计算的导纳控制实现。实验比较了操纵杆与所提操作的可用性，结果通过问卷（即 SUS、SEQ）验证。实验后参与者的调查结果显示，HoloLens 佩戴者以协作方式准确操作了移动机器人。操纵杆与 HoloLens 的结果均被评为易于使用且可用性高于平均。这表明 HoloLens 可替代操纵杆实现免手持机器人操作，并有望在需要免手持控制的情境中提升人机协作效率。
引用
@article{arxiv.2306.13072,
title = {Investigating the Usability of Collaborative Robot control through Hands-Free Operation using Eye gaze and Augmented Reality},
author = {Joosun Lee and Taeyhang Lim and Wansoo Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.13072},
year = {2023}
}
备注
Accepted for publication in the Proceedings of the 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2023), 6 pages