GEAR：基于视线的人机协作装配
机器人学
2025-07-28 v1 人机交互
摘要
机器人自主性与安全性的最新进展显著改善了人机交互，使机器人能够与人类协同完成各种任务。然而，由于固有的任务多变性和对精确操作的需求，复杂的装配任务仍然面临重大挑战。本研究探索将机器人部署为此类任务的辅助角色，由机器人负责取递零件，而熟练工人提供高层指导并执行装配。我们提出了 GEAR，一种基于视线的系统，旨在通过让机器人响应用户的视线来增强人机协作。我们将 GEAR 与基于触摸屏的界面进行了对比评估，在后者中用户通过触摸屏与机器人交互。实验研究共有 30 名参与者，在两种复杂度不同的装配场景下进行操作。结果表明，与触摸屏界面相比，GEAR 使参与者能够以更低的体力需求和付出完成装配，尤其是在复杂任务中，同时保持了优异的性能并有效地接收物体。参与者还报告称在执行装配任务时用户体验得到了提升。项目页面：sites.google.com/view/gear-hri
引用
@article{arxiv.2507.18947,
title = {GEAR: Gaze-Enabled Human-Robot Collaborative Assembly},
author = {Asad Ali Shahid and Angelo Moroncelli and Drazen Brscic and Takayuki Kanda and Loris Roveda},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.18947},
year = {2025}
}
备注
Accepted for publication at 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2025)