工业人机协作中用于启动联合活动的注视检测与分析

协作机器人（cobots）在工业应用中广泛使用，但仍需大量研究来增强人机协作和操作员体验。一种改善协作体验的潜在方法涉及根据操作员的自然线索调整协作机器人的行为。受人际互动文献的启发，我们进行了一项绿野仙踪研究，以考察注视协作机器人是否可以作为在协作会话中启动联合活动的触发器。在这项研究中，37 名参与者在执行装配任务时，其注视行为被分析。我们采用基于注视的注意力识别模型来识别参与者何时注视协作机器人。我们的结果表明，在大多数情况下（84.88%），联合活动之前会出现对协作机器人的注视。此外，在整个装配周期中，参与者倾向于在联合活动发生前后注视协作机器人。据我们所知，这是首个分析参与者在协作装配任务中与机器人进行联合活动时的自然注视行为的研究。