注视失败：探究协作任务中对机器人失败的人类注视反应

机器人容易犯错，这可能会对其在与人类用户协作任务中作为队友的可信度产生负面影响。检测这些失败并从中恢复对于维持用户的有效信任水平至关重要。然而，机器人可能在未察觉的情况下发生失败。检测此类失败的一种方法可能是分析人类的非语言行为和对失败的反应。本研究调查了人类注视动态如何发出机器人失败的信号，并考察了不同类型的失败如何影响人们对机器人的感知。我们进行了一项有 27 名参与者与机器人移动机械臂协作解决七巧板谜题的用户研究。机器人被编程为经历两种类型的失败——执行性和决策性——发生在任务开始或结束时，并伴有或不伴有对失败的确认。我们的发现表明，机器人失败的类型和时机显著影响参与者的注视行为和对机器人的感知。具体而言，执行性失败导致更多的注视转移和对机器人注意力的增加，而决策性失败导致兴趣区域之间注视转移的熵降低，特别是当失败发生在任务结束时。这些结果强调，注视可以作为机器人失败及其类型的可靠指标，也可用于预测适当的恢复动作。