基于微软HoloLens的无传感器手扶引导
机器人学
2019-01-16 v1
摘要
机器人的手扶引导已被证明是轨迹编程和动觉教学中的有用工具。然而，手扶引导通常仅限于配备关节力矩传感器（JTS）的机器人。在此，我们提议通过使用增强现实（AR）设备（即微软的HoloLens）将手扶引导扩展到缺乏此类传感器的机器人。增强现实设备一直被设想为有助于简化机器人编程并提升近距离协作人员态势感知的有益补充。我们通过配准算法将机器人模型与空间网格匹配来参照机器人。随后利用内置的手部追踪功能计算手相对于机器人的位置。通过将手部运动分解为正交旋转，我们实现了完全无传感器的手扶引导，无需构建机器人自身的动力学模型。我们在一款常用工业机械臂KUKA KR-5上首次测试了该方法。
引用
@article{arxiv.1901.04933,
title = {Sensorless Hand Guidance using Microsoft Hololens},
author = {David Puljiz and Erik Stöhr and Katharina S. Riesterer and Björn Hein and Torsten Kröger},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.04933},
year = {2019}
}
备注
Accepted to HRI2019 - Late Breaking reports