面向介入应用的无标记由内向外跟踪
计算机视觉与模式识别
2018-06-13 v3
摘要
医疗仪器的旋转与平移跟踪在许多现代介入手术中起着重要作用。传统的外部光学跟踪系统常受视线问题困扰，尤其在感兴趣区域难以到达或操作仅允许有限刚体标记时。由内向外跟踪系统的引入旨在克服这些问题。我们提出了一种基于视觉 SLAM 的无标记跟踪系统，以实现介入场景下仪器的跟踪。为实现该目标，我们在感兴趣物体上安装微型多模态（单目、立体、主动深度）视觉系统，并在手术室的自适应地图中重定位其位姿。我们比较了最先进的算法流程，并将该思路应用于经直肠 3D 超声（TRUS）前列腺复合。所得体积与采用商用光学跟踪系统及机械臂的重建结果进行比较。基于特征的双目 SLAM 被确定为最有前景的方法，并在严重遮挡的前列腺 US 活检临床环境和用例下进行了广泛测试。
引用
@article{arxiv.1804.01708,
title = {Markerless Inside-Out Tracking for Interventional Applications},
author = {Benjamin Busam and Patrick Ruhkamp and Salvatore Virga and Beatrice Lentes and Julia Rackerseder and Nassir Navab and Christoph Hennersperger},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.01708},
year = {2018}
}
备注
Medical Image Computing and Computer Assisted Interventions