无绝对定位下通过未知环境的基于图像的轨迹跟踪
机器人学
2022-06-15 v3
摘要
本文描述了一种用于非完整机器人轨迹跟踪的立体基于图像的视觉伺服系统，该系统无需外部提供的位姿信息，也无需已知的环境视觉地图。该方法称为轨迹伺服（trajectory servoing）。其关键组成部分是一种基于特征、间接的同步定位与建图（SLAM）方法，以提供带有估计深度的可用特征池，从而可将它们随时间向前传播，生成用于视觉伺服的图像特征轨迹。短距离与长距离实验表明了轨迹伺服在无需绝对定位导航未知区域方面的优势。经验上，当两者依赖相同的底层 SLAM 系统时，轨迹伺服比基于位姿的反馈具有更好的轨迹跟踪性能。
引用
@article{arxiv.2103.00055,
title = {Image-Based Trajectory Tracking through Unknown Environments without Absolute Positioning},
author = {Shiyu Feng and Zixuan Wu and Yipu Zhao and Patricio A. Vela},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.00055},
year = {2022}
}
备注
to be published in IEEE/ASME Transactions on Mechatronics