基于事件的低延迟高速基准标记跟踪
计算机视觉与模式识别
2021-10-13 v1 机器人学
摘要
运动与动态环境，尤其在具有挑战性的光照条件下，仍是鲁棒机器人应用的一个开放性问题。在本文中，我们提出一种端到端的实时、低延迟、六自由度基准标记位姿估计流水线。我们并非通过传统的基于帧的方法实现位姿估计，而是利用基于事件的传感器的高速能力，使用连续事件直接细化空间变换。此外，我们引入一种新颖的双向验证过程，通过回溯估计位姿来检测跟踪误差，从而能够评估我们跟踪的质量。该方法使我们仅依靠 CPU 资源即可实现高达 156 kHz 的位姿估计速率。我们方法的平均端到端延迟为 3 ms。实验结果展示了在快速感知-动作回路中的视觉伺服等机器人任务上的出色潜力。
引用
@article{arxiv.2110.05819,
title = {Event-Based high-speed low-latency fiducial marker tracking},
author = {Adam Loch and Germain Haessig and Markus Vincze},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.05819},
year = {2021}
}