基于事件相机利用主动 LED 标记实现实时 6 自由度位姿估计

自主操作的实时应用在很大程度上依赖于快速且鲁棒的基于视觉的定位系统。由于图像处理任务需要处理大量数据，计算资源常常限制其他进程的性能。为克服此限制，传统基于标记的定位系统因易于集成且能达到可靠精度而被广泛使用。然而，经典基于标记的定位系统严重依赖低帧率的标准相机，常因运动模糊而缺乏精度。相比之下，事件相机提供高时间分辨率与高动态范围，可用于快速定位任务，即便在具挑战性的视觉条件下亦可。本文提出一种简单而有效的基于事件的位姿估计系统，使用主动 LED 标记（ALM）进行快速准确的位姿估计。所提算法能够以低于 \SI{0.5}{\milli\second} 的延迟实时运行，同时保持 \SI{3}{\kilo \hertz} 的输出率。我们给出了静态与动态场景下的实验结果，以 OptiTrack 系统为测量基准，展示了所提方法在计算速度与绝对精度方面的性能。