FMAC：公平的 fiducial 标记精度比较软件
计算机视觉与模式识别
2026-01-13 v1 机器人学
摘要
本文提出了一种用于进行 fiducial 标记姿态估计算法准确性公平比较的方法。这些比较依赖于大规模高保真合成图像，使我们能够深入探索六自由度。通过对空间进行低误差抽样，可检查每个自由度与姿态误差之间的相关性，通过绘制 36 种组合的散点图进行分析。图像使用基于物理的光线追踪代码渲染，该代码专为直接使用任何相机的标准校准系数而开发。软件还再现了图像畸变、景深和衍射模糊。此外，针对锐利边缘应用亚像素抽样，以增强渲染图像的保真度。在介绍渲染算法及其实验验证后，本文提出了评估姿态精度的方法。该方法被用于著名的 fiducial 标记，揭示了它们在姿态估计中的优势与不足。该代码为开源软件，可在 GitHub 上获取。
关键词
引用
@article{arxiv.2601.07723,
title = {FMAC: a Fair Fiducial Marker Accuracy Comparison Software},
author = {Guillaume J. Laurent and Patrick Sandoz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.07723},
year = {2026}
}