一种混合自适应速度辅助导航滤波器及其在 INS/DVL 融合中的应用
机器人学
2024-10-28 v1 人工智能
机器学习
动力系统
摘要
自主水下航行器(AUV)常用于许多水下应用。通常，非线性滤波器中使用惯性传感器与多普勒测速仪(DVL)读数来估计 AUV 导航解。过程噪声协方差矩阵根据惯性传感器特性进行调参。该矩阵极大影响滤波器精度、鲁棒性与性能。通常做法是假设该矩阵在 AUV 运行期间固定不变。然而，由于不确定性量未知，它随时间变化。因此，该矩阵的自适应调参可显著改善滤波器性能。本文中，我们提出一种基于学习的自适应速度辅助导航滤波器。为此，生成手工特征并用于调参瞬时系统噪声协方差矩阵。一旦学习到过程噪声协方差，便将其输入基于模型的导航滤波器。仿真结果表明，与其他自适应方法相比，我们的方法具有优势。
引用
@article{arxiv.2211.01329,
title = {A Hybrid Adaptive Velocity Aided Navigation Filter with Application to INS/DVL Fusion},
author = {Barak Or and Itzik Klein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.01329},
year = {2024}
}
备注
5 pages. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2207.12082