基于 DVL 加速度测量的 INS/DVL 融合
系统与控制
2023-08-24 v1 系统与控制
摘要
自主水下航行器（AUVs）正日益用于海洋调查、测绘与水下结构 inspection 等诸多应用。为成功完成这些任务，采用多普勒测速仪（DVL）与惯性导航系统（INS）确定 AUV 导航解。在此类融合中，DVL 速度测量用于更新导航状态。本文中，我们提出基于过往 DVL 测量计算 AUV 加速度矢量，并将其作为附加更新以提高系统精度。通过仿真与海上实验验证了方法的有效性。结果表明，相较基线 INS 与 DVL 融合方法，所提方法收敛迅速并显著改善整体性能。
引用
@article{arxiv.2308.11762,
title = {INS/DVL Fusion with DVL Based Acceleration Measurements},
author = {Orzion Levy and Itzik Klein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.11762},
year = {2023}
}
备注
10 pages, 1 diagram, 1 image, 9 figures, 2 tables