水下多普勒导航与自校准

精确的自主导航对所有水下平台而言仍是一项重大挑战。惯性测量单元（IMU）和多普勒测速仪（DVL）具有互补特性，是有望实现在未勘探区域完全自主水下导航且无需依赖额外外部全球定位系统（GPS）或声学信标的传感器。本文从可观测性的角度研究组合的IMU/DVL导航系统。我们通过分析表明，在中等条件下该组合系统是可观测的。具体而言，DVL参数（包括比例因子和失准角）可在现场校准，而无需使用外部GPS或声学信标传感器。基于实用估计器的仿真结果验证了分析结论。