AUV 对接末端阶段导航：一种创新电磁方法
系统与控制
2023-11-23 v1 系统与控制
摘要
本研究提出了一种突破性的实时三维定位方法，特别关注在 AUV 接近自动化发射与回收系统（LARS）中全向对接部件时的末端制导阶段实现无缝且精确的定位。通过利用 AUV 的磁强计、嵌入对接站的经济型电磁信标以及先进的信号处理算法，该新颖方法确保了对接部件在三维空间中的准确定位，且无需直接视距接触。该方法的实时能力通过仿真、受控实验室环境下的原型实验以及广泛的全尺寸水池实验进行了严格评估。这些评估一致显示出低于 3 cm 的卓越平均定位精度，标志着 AUV 制导系统的重大进展。
引用
@article{arxiv.2311.13078,
title = {Terminal Phase Navigation for AUV Docking: An Innovative Electromagnetic Approach},
author = {Yevgeni Gutnik and Morel Groper},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.13078},
year = {2023}
}