利用无人机影像恢复浅水环境中水下无人潜航器的三维位置
机器人学
2024-01-09 v1
摘要
本文提出一种利用无人机影像恢复浅水环境中水下无人潜航器三维位置的新方法。通过结合无人机与水下无人潜航器的测量数据，我们证明该方法可作为声学传感方法的一种精确且经济的替代方案，而声学方法通常是水下定位问题中获取真值信息所必需的。此外，我们的方法能够无缝转换为可用于导航目的的地理参考坐标。为验证该方法，我们展示了通过仿真环境和现场实验收集的数据结果，证明了以亚米级精度成功恢复水下无人潜航器位置的能力。
引用
@article{arxiv.2401.03938,
title = {Recovering the 3D UUV Position using UAV Imagery in Shallow-Water Environments},
author = {Antun Đuraš and Matija Sukno and Ivana Palunko},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.03938},
year = {2024}
}