潜水员三维指向兴趣表达:DIP-3D 指向重建用于潜水员-AUV 通信
机器人学
2023-10-19 v1
摘要
本文提出 Diver Interest via Pointing in Three Dimensions (DIP-3D),一种通过指向将潜水员感兴趣物体传递给自主水下航行器(AUV)的方法,其包含三维距离信息以区分 AUV 相机图像中的多个物体。传统用于水下距离估计的稠密立体视觉颇具挑战,因为场景特征显著性相对缺乏且光照条件退化。然而,当机器人图像平面内出现多个物体时,包含距离信息对于机器人感知潜水员指向而言是必要的。我们通过使用关键点稀疏重建对机器人立体相机左右图像均进行位姿估计,从而规避水下距离估计的难题。三角化位姿关键点结合经典目标检测方法,使 DIP-3D 能在多个物体处于 AUV 视场中时推断感兴趣物体的位置。通过允许水肺潜水员指向任意感兴趣物体并使 AUV 自主判定潜水员所指的是哪一物体,该方法将令水下人机协作任务中 AUV 与人类水肺潜水员之间的交互更为自然。
引用
@article{arxiv.2310.11536,
title = {Diver Interest via Pointing in Three Dimensions: 3D Pointing Reconstruction for Diver-AUV Communication},
author = {Chelsey Edge and Demetrious Kutzke and Megdalia Bromhal and Junaed Sattar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.11536},
year = {2023}
}
备注
Under Review International Conference of Robotics and Automation 2024