一种用于AUV定位的语义辅助粒子滤波方法
机器人学
2019-05-21 v1 人工智能
摘要
本文提出了一种基于语义辅助粒子滤波的AUV定位新方法。多年来，粒子滤波已成功用于机器人定位。然而，大多数方法基于几何测量、几何信息和仿真。过去几年，越来越多的研究努力投向认知机器人，海洋领域也不例外。因此，从信号到符号的转变对于更复杂的应用变得至关重要。本文在著名的水下定位领域做出了一项贡献，融入了语义信息。提出了一种基于环境语义信息的标准粒子滤波方法的扩展。与几何方法的比较显示了语义层成功进行自定位的优势。
引用
@article{arxiv.1905.07470,
title = {A semantic-aided particle filter approach for AUV localization},
author = {Francesco Maurelli and Szymon Krupinski},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.07470},
year = {2019}
}
备注
IEEE Oceans'18, Kobe, Japan