面向对象-目标导航的语义环境掲图
人工智能
2024-10-15 v1 机器人学
摘要
本文介绍了语义环境掲图（SEA），一种新颖的映射方法，旨�增强具身智能体的视觉导航能力。SEA 利用语义图地图细致描绘场所与物体之间的关系，从而丰富导航情境。这些地图由图像观察构建，捕获视觉地标作为稀疏编码的节点。SEA 整合了来自多个环境的语义地图，保留场所-物体关系的记忆，这对于视觉定位和导航等任务极为有价值。我们开发了有效利用 SEA 的导航框架，并通过视觉定位和对象-目标导航任务进行评估。基于 SEA 的定位框架显著优于现有方法，准确识别单张查询图像中的位置。Habitat 场景下的实验表明，我们的方法不仅实现了 39.0% 的成功率，较当前最先进方法提升 12.4%，还能在低噪声定位与执行条件下保持鲁棒性，同时保持低计算成本。
引用
@article{arxiv.2410.09081,
title = {Semantic Environment Atlas for Object-Goal Navigation},
author = {Nuri Kim and Jeongho Park and Mineui Hong and Songhwai Oh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.09081},
year = {2024}
}
备注
30 pages