基于激光雷达的移动平台运动目标检测
机器人学
2017-09-26 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
检测移动车辆和人员对于无人地面车辆（UGV）的安全操作至关重要，但在杂乱的真实世界环境中极具挑战性。我们提出了一种配准技术，使物体能够被鲁棒地匹配和跟踪，从而即使在高度杂乱的环境中也能检测到运动目标。距离数据使用安装在移动平台上的二维扫描激光雷达获取。这些数据被自动聚类为物体，并使用表面密度函数进行建模。通过优化 Bhattacharya 相似度来配准每个物体的后续视图，从而实现良好的区分和跟踪，进而检测运动目标。
引用
@article{arxiv.1709.08515,
title = {LADAR-Based Mover Detection from Moving Vehicles},
author = {Daniel D. Morris and Brian Colonna and Paul Haley},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.08515},
year = {2017}
}