利用视觉线索的激光雷达数据中鲁棒运动目标检测
机器人学
2016-09-30 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
从激光雷达扫描序列中检测动态场景中的运动目标是目标跟踪、建图、定位和导航中的一项重要任务。许多工作聚焦于先前观测场景中的变化检测，而涉及运动目标检测的文献则非常有限。最先进的方法利用 Dempster-Shafer 理论评估激光雷达扫描的占据状态，并区分属于静态场景的点与运动点。本文通过离散化占据表示，并利用视觉线索去除误检，改进了该方法的速度和精度。借助一种新颖的地平面去除算法，许多位于地平面上的误检也被移除。通过八叉树索引策略提高了效率。在 KITTI 公开数据集上的实验评估表明，与现有最先进方法相比，我们的方法在定性和定量上均具有有效性。
引用
@article{arxiv.1609.09267,
title = {Robust Moving Objects Detection in Lidar Data Exploiting Visual Cues},
author = {Gheorghii Postica and Andrea Romanoni and Matteo Matteucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.09267},
year = {2016}
}
备注
6 pages, to appear in IROS 2016