基于参考扩展的双足运动混合李雅普诺夫反馈镇定

我们提出了一种用于双足运动的线性倒立摆模型的混合公式，其中脚部切换基于质心位置触发，从而消除了对预定义脚步时机的需求。利用类似于参考扩展的概念，我们定义了由混合模型诱导的非平凡跟踪误差坐标。这些坐标具有理想的线性流动力学和由位置误差的适当扩展类 ${\mathcal K}_\infty$ 函数扰动的相当优雅的跳跃动力学。我们使用饱和反馈控制器镇定这种混合误差动力学，并通过求解凸优化问题选择其增益。我们证明了跟踪误差的局部渐近稳定性，并提供了吸引域的认证估计，将其与从闭环动力学积分获得的数值估计进行了比较。在真实机器人全身模型上的仿真显示了所提出框架的实际适用性及其相对于标准模型预测控制公式的优势。