基于继电反馈的库仑摩擦补偿分析

针对带库仑摩擦的单自由度机械系统标准问题，重新考察基于继电的反馈镇定。回顾如[1]先前所示，此类带库仑摩擦系统可通过基于继电的输出反馈实现渐近镇定。假设库仑摩擦扰动有上界，通过最小化[2]中为twisting算法所提李雅普诺夫函数的导数，求得基于继电的反馈控制的时间最优增益。进一步，将从非连续库仑摩擦改为更具物理意义的无间断摩擦，这意味着在运动反向时存在暂态预滑动阶段，我们分析残差稳态振荡。除执行器动力学引起的抖振外，这表现为稳定极限环意义下的振荡。数值示例与实验案例研究佐证了所给分析。